Urodził się w Warszawie 28 września 1924 roku, jako syn dyplomaty RP Jerzego Stanisława Ciechanowieckiego i Matyldy z Osiecimskich-Hutten-Czapskich. Odebrał staranne wykształcenie - uczęszczał do Szkoły Podstawowej im. Mikołaja Reya a następnie do Gimnazjum i Liceum im. Stefana Batorego w Warszawie. W 1939 roku uczestniczył jako ochotnik w kampanii wrześniowej. Po powrocie do Warszawy wiosną 1940 roku zdał podziemną maturę i rozpoczął studia ekonomiczne na tajnych kompletach w Szkole Głównej Handlowej oraz z historii sztuki na Uniwersytecie Zachodnim. Jednocześnie prowadził pracę konspiracyjną w szeregach AK, walczył w powstaniu warszawskim, a po jego upadku działał do kwietnia 1945 w organizacji Wolność i Niezawisłość.
Po zakończeniu II wojny światowej pozostał w Polsce i w czerwcu 1945 roku, ze względu na znajomość kilku języków obcych, został zaangażowany jako radca w Ministerstwie Spraw Zagranicznych, pełniący obowiązki szefa protokołu w Ministerstwie Żeglugi i Handlu Zagranicznego. Uczestniczył w negocjacjach z delegacjami zagranicznymi w Warszawie i w konferencji UNRRA w Londynie. Jesienią 1945 roku był wyznaczony na radcę na placówkę w Hadze, ale gdy do tego wyjazdu nie doszło ze względów politycznych, wyjechał do Krakowa. W Krakowie ukończył studia, najpierw w 1947 roku na Akademii Handlowej, a następnie w 1950 roku na Wydziale Historii Sztuki Uniwersytetu Jagiellońskiego. W tym samym roku objął asystenturę i podjął studia doktoranckie na Uniwersytecie Jagiellońskim, przerwane aresztowaniem przez UB za przynależność do AK. Po długich przesłuchaniach, w 1952 roku został skazany na 10 lat więzienia. Zwolniony został w 1956 r., a następnie zrehabilitowany. Po powrocie do Krakowa zajął się przerwaną pracą doktorską, specjalizował się w znajomości meblarstwa i złotnictwa krakowskiego epoki baroku oraz kulturze dawnej Rzeczypospolitej, był doradcą Wawelu oraz kustoszem Muzeum Zamkowego w Łańcucie. Od czasów studenckich udzielał się w pracy społecznej: był założycielem Klubu Logofagów - pierwowzorze późniejszych klubów inteligencji katolickiej, a także jednym z tych, którzy odtworzyli Tygodnik Powszechny.
W 1958 uzyskał stypendium Fundacji Forda oraz British Council i wyjechał na dalsze studia. W czasie swoich pobytów naukowych w Wielkiej Brytanii, USA i Tybindze wykładał kulturę polską oraz prowadził lektorat języka polskiego. W 1960 uzyskał doktorat filozofii na Uniwersytecie im. Eberhardta Karla w Tybindze. W 1961 r. zdecydował się przenieść do Londynu, gdzie wszedł do grona wybitnych londyńskich marszandów - nawiązał współpracę z firmą Mallett at Bourdon House, filią galerii Mallett&Son na Bond Street, gdzie zorganizował pięć nowatorskich wystaw na temat rzeźby francuskiej. W roku 1966 wraz z François Heimem otworzył w Londynie Heim Gallery, która została przez niego sprzedana w 1986 roku. Przeniósł się wtedy do stworzonej przez siebie mniejszej galerii sztuki - Old Masters Gallery, która była jego własnością do 1995 roku, kiedy to uległ ciężkiemu wypadkowi. Nowatorskie katalogi jakie stworzył na potrzeby swojej galerii stały się znane i słynne na całym świecie - są wzorem dla dziś obowiązujących naukowych katalogów, tak większych domów aukcyjnych, jak i galerii prywatnych. Galerie prowadzone przez niego zajmowały się szczególnie malarstwem od XVI do XIX wieku, a celowały we wprowadzeniu ponownie na rynek rzeźby barokowej i neoklasycznej, przede wszystkim włoskiej oraz francuskiej.
Mieszkając i pracując w Londynie, Andrzej S. Ciechanowiecki prowadził ożywioną działalność kolekcjonerską zapoczątkowaną jeszcze w kraju, a uwarunkowaną wychowaniem i tradycją rodzinną. Jak sam wspominał, dziad ojczysty Władysław Michał Ciechanowiecki był miłośnikiem i znawcą sztuki, zbierał polskie szkło, miniatury i porcelanę, a z kolei Kazimierz Robert Osiecimski-Hutten-Czapski, dziadek ze strony matki, mający kontakty z krakowskim środowiskiem artystycznym, zbierał malarstwo współczesne. To on oprowadzał wnuka po zabytkach i muzeach Krakowa, a szczególnie po Muzeum im. Emeryka Hutten-Czapskiego, z umieszczoną na zewnętrznej części pawilonu muzealnego łacińską sentencją MONUMENTIS PATRIAE NAUFRAGIO EREPTIS (Pamiątkom ojczystym ocalonym z burzy dziejowej), która stała się dewizą życiową Andrzeja S. Ciechanowieckiego. Jeszcze w dzieciństwie zaczął zbierać znaczki pocztowe, a później numizmaty. Kolekcja ta wraz z biżuterią rodzinną przepadła na początku wojny. Zgromadzona po wojnie kolekcja antyków, po spieniężeniu pozwoliła żyć jego matce i opłacać adwokatów podczas pobytu Andrzeja S. Ciechanowieckiego w więzieniu. Po wyjściu na wolność w 1956 r. zbierał malarstwo polskie - interesował się portretami sarmackimi, posiadał pokaźny zbiór prac Tadeusza Makowskiego i Tadeusza Kantora. Zainteresowania kolekcjonerskie Andrzeja S. Ciechanowieckiego zaowocowały stworzeniem na obczyźnie kilku autonomicznych kolekcji: szeroko rozumianych poloników, francuskich szkiców olejnych, medali, brązów.
Andrzej S. Ciechanowiecki cały czas utrzymywał ścisłe kontakty z naukowcami i przyjaciółmi w Polsce, ale przyjeżdżać do kraju zaczął dopiero po 19 latach. Od roku 1977 dla jego kolekcjonerstwa otworzyła się nowa perspektywa. Poświęcił się poszukiwaniu i pozyskiwaniu w kolekcjach na całym świecie dzieł sztuki związanych z Polską, by móc nimi wzbogacić placówki muzealne w kraju.
Pierwsze zakupy poloników sięgają 1962 r. - były to m.in. Portret Marii Leszczyńskiej autorstwa Charlesa-André Van Loo oraz Bitwa Piotra Michałowskiego. To, co przekraczało wówczas możliwości finansowe Andrzeja S. Ciechanowieckiego, sygnalizował polskim instytucjom kultury. Dzięki temu, za jego pośrednictwem, wiele obiektów trafiło, bądź powróciło do kolekcji wawelskiej, później do zbiorów odradzającego się Zamku Królewskiego w Warszawie, Muzeum Uniwersytetu Jagiellońskiego, Muzeum Książąt Czartoryskich i innych instytucji. Dzięki niezliczonym kontaktom zawodowym i osobistym odkrywał często nieznane lub źle zidentyfikowane obiekty związane z Polską , ale uzyskanie poloników wymagało wielkiego nakładu energii, czasu, szczęścia, często perswazji. Jak wspominał sam kolekcjoner: Szybko rozeszła się wieść, iż istnieje jakiś „wariat” w Londynie, który kupuje polskie dzieła sztuki.[…] Propozycje zakupu zaczęły jakby same z siebie do mnie napływać i otwierać drogę do skupienia choćby w części rozproszonego mienia kulturalnego Rzeczypospolitej. Tak było w przypadku Portretu Adama Kazimierza Czartoryskiego autorstwa Élisabeth Vigée-Lebrun, namalowanego w 1793 r. w Wiedniu. Późnym wieczorem, na ulicy w Mediolanie, zaproponowano mu kupno portretu księcia Adama Czartoryskiego w czerwonym płaszczu. Andrzej S. Ciechanowiecki doskonale znał ten obraz, gdyż widział go na zamku Potockich w Łańcucie, dobił więc targu na ulicy.
Kolekcja poloników powiększała się i 8 października 1986 r. została ustanowiona przez Andrzeja S. Ciechanowieckiego Fundacja Zbiorów im. Ciechanowieckich w Zamku Królewskim w Warszawie z oficjalną siedzibą w Pałacu pod Blachą w Warszawie. Jej majątek stanowi kolekcja dzieł sztuki, a także kapitał pozwalający na działalność statutową czyli gromadzenie, wystawianie i przechowywanie zbiorów dzieł sztuki oraz pamiątek historycznych, prowadzenie działalności naukowej i popularyzatorskiej, wspieranie ochrony, rewaloryzacji i rekonstrukcji dzieł sztuki, zabytków i dóbr kultury, jak i wspieranie inicjatyw służących ochronie dziedzictwa kulturowego. Znaczna część zbiorów Fundacji wchodzi w skład stałej ekspozycji we wnętrzach Zamku Królewskiego w Warszawie. Ze zbiorów Fundacji, w formie długoterminowych depozytów, korzystają liczne muzea polskie i zagraniczne uzupełniając tym samym własne wystawy.
Kolekcja francuskich szkiców olejnych z okresu od XVII do XIX w., licząca blisko trzysta obiektów, stanowiła przegląd mistrzów złotego okresu malarstwa francuskiego oraz wysmakowane obrazy mniej znanych francuskich petits maîtres. W odróżnieniu od pozostałych zbiorów kolekcjonera nie trafiła ona do Polski, gdyż nie pasowała profilem do kolekcji muzeów polskich, i w 2002 r. uległa rozproszeniu. Kolekcjoner złożył w darze na rzecz Zamku Królewskiego w Warszawie Portret Ludwika XV w stroju koronacyjnym pędzla Louisa-Michela Van Loo, szkic Alegoria odnosząca się do polityki Józefa II, autorstwa mało znanego lokalnego malarza Jeana Toula trafił do Muzeum Sztuk Pięknych w Bordeaux, szkic Nicolasa Delobela - Alegoria przyłączenia Lotaryngii do Francji, przypadł Muzeum Sztuk Pięknych w Nancy, prace autorstwa Louisa de Boullogne mł. - Hagar i anioł, Lodovica Lippariniego - Kain wraz z rodziną uciekający przed gniewem bożym oraz szkic Saint Agnes - pędzla Henri’ego Lehmana z 1859 r. trafiły jako dar do Uniwersyteckiego Muzeum Sztuki przy Uniwersytecie Nowego Meksyku w Albuquerque, 46 szkiców olejnych najbardziej dla tego zbioru reprezentatywnych artystów kupiło Muzeum Sztuki w Los Angeles, a pozostałe obiekty zostały sprzedane na aukcji w Paryżu. Całkowity dochód z licytacji został przeznaczony na rzecz Fundacji Zbiorów im. Ciechanowieckich.
Kolekcję brązów Andrzej S. Ciechanowiecki tworzył od połowy lat 60. XX w. nabywając dzieła wielkich rzeźbiarzy francuskich końca XIX i początku XX w., francuskie brązy z XVII i XVIII w., renesansowe brązy niemieckie oraz klasycystyczne brązy włoskie. Z biegiem lat i w miarę powiększania się kolekcji, Andrzej S. Ciechanowiecki wyodrębnił w swoim zbiorze grupę około 50 dzieł, w części złoconych brązów, anonimowego, dotąd niezidentyfikowanego niemieckiego mistrza, aktywnego około połowy XVII w., który praktykował najprawdopodobniej w Augsburgu. Od nazwiska kolekcjonera mistrz ten określany jest w literaturze przedmiotu jako Ciechanowiecki Master. Kolekcja brązów została włączona do zbiorów Fundacji im. Ciechanowieckich i dziś większa jej część eksponowana jest we wnętrzach Zamku Królewskiego w Warszawie.
Kolejną kolekcją stworzoną przez Ciechanowieckiego jest zbiór złotych i złoconych medali i plakiet, liczący blisko 900 obiektów wykonanych ze złota bądź złoconego srebra, najczęściej jednak ze złoconego brązu. Kolekcja została włączona do zbiorów Fundacji im. Ciechanowieckich. W Gabinecie Numizmatycznym Zamku Królewskiego w Warszawie jest eksponowana setka najlepiej zachowanych i najciekawszych obiektów.
Andrzej S. Ciechanowiecki od 1958 r. był członkiem Związku Polskich Kawalerów Maltańskich. Zasiadał w jego zarządach przez wiele lat jako Kanclerz, a następnie jako Wiceprezydent, uzyskując rangę Baliwa Wielkiego Krzyża Honoru i Dewocji. Równolegle zasiadał w głównej radzie Zakonu Dynastii Bourbonów Sycylijskich (Sacro Militare Ordine Costantiniano di San Giorgio), tworząc ich Delegatury w Polsce oraz w Anglii, zorganizował delegaturę Zakonu św. Maurycego i Łazarza Królewskiego Domu Sabaudzkiego w Wielkiej Brytanii, a w ostatnich latach przyczynił się do wskrzeszenia w Wielkiej Brytanii Toskańskich Orderów Dynastycznych: św. Stefana oraz św. Józefa. Z ramienia Związku Polskich Kawalerów Maltańskich dużo uczynił dla wsparcia charytatywnego Polaków w czasie stanu wojennego, a z własnej kieszeni finansował liczne stypendia naukowe. Był też głównym fundatorem kościoła w krakowskich Mistrzejowicach - jednolity wystrój rzeźbiarski wnętrza był jego koncepcją: to on wybrał prof. Gustawa Zemłę na wykonawcę tego dzieła.
11 lutego 1991 roku Andrzej Stanisław Ciechanowiecki został Honorowym Obywatelem Ciechanowca, gdyż choć rodziny Ciechanowieckich od przełomu XVI i XVII w. nie ma w Ciechanowcu, to poczuwał się do związków z miastem, od którego wziął swe nazwisko. Jak sam mówił: Rodzina moja pochodzi z Mazowsza, z tego samego średniowiecznego szczepu Dąbrowów, do którego należeli Kostkowie, z największą chlubą tej rodziny - Świętym Stanisławem. Dwa pokolenia później, panowie na Ciechanowcu rozdzielili się na dwie linie. Starsza, to wygaśli w 1654 roku Kiszkowie z Ciechanowca, którzy wielokrotnie wiążąc się węzłami małżeńskimi z Radziwiłłami, w ich dom wnieśli swoją fortunę z Nieświeżem i Ołyką. Młodsza, to z Ciechanowca Ciechanowieccy.
Dzięki Andrzejowi S. Ciechanowieckiemu, za pośrednictwem Fundacji im. Ciechanowieckich, Muzeum Rolnictwa im. Ks. K. Kluka w Ciechanowcu mogło pokazać zwiedzającym przykłady najcenniejszych zbiorów malarstwa m.in. o tematyce religijnej z XVI-XVIII wieku, rzeźby, rzemiosła artystycznego - zabytkowych zegarów, szkła i porcelany, mebli. Jedna ze stałych ekspozycji Muzeum Rolnictwa im. Ks. K. Kluka w Ciechanowcu, tzw. Salonik Rodziny Ciechanowieckich.
W uznaniu sukcesów w pracy zawodowej, jakie odniósł jako właściciel jednej z najważniejszych galerii w Londynie, inicjator zainteresowań sztuką baroku i neoklasycyzmu oraz francuskiego akademizmu, ale także jako inicjator i współorganizator wielu ważnych, międzynarodowych wystaw - takich jak Giovanni Bologna w Edynburgu, Londynie i Wiedniu, Zmierzch Medyceuszy w Detroit i Florencji, czy Złoty Wiek Neapolu w Neapolu i Detroit oraz za dokonania w działalności społecznej i charytatywnej, został też uhonorowany obywatelstwem honorowym Zasławia na Białorusi, doktoratami honoris causa Uniwersytetu Warszawskiego (1991), University of New Mexico (1992), Uniwersytetu Państwowego w Mińsku (1993), Uniwersytetu Jagiellońskiego (2009) i tytułem profesora honorowego Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie.
Odznaczenia polskie otrzymane przez Andrzeja S. Ciechanowieckiego: Order Orła Białego (1998), Krzyż Wielki Orderu Odrodzenia Polski (1993), Krzyż Komandorski z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski (1986), Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski (1976), Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski (1973), Krzyż Zasługi z Mieczami (1944), Krzyż Kampanii Wrześniowej (1984), Krzyż Armii Krajowej (1995), Warszawski Krzyż Powstańczy (1995), Medal Wojska – trzykrotnie, Złoty Medal Zasłużony Kulturze Gloria Artis (2006), Krzyż Kombatancki (SPK, Londyn), Złoty Medal Zasługi dla Skarbu Narodowego (Londyn), Merentibus (medal UJ) (1986), a także wiele odznaczeń zagranicznych i orderów dynastycznych.
Andrzej Stanisław Ciechanowiecki zmarł w Londynie 2 listopada 2015 r.
